Založení Kunštátu je spjato s osobou Kuna z Kunštátu, příslušníkem významného moravského panského rodu, jenž v dějinách zemí Koruny české sehrál zcela mimořádnou úlohu a pocházel z něho jediný volený český král z řad šlechty – Jiří z Kunštátu a z Poděbrad.

První písemná zmínka o Kunštátu pochází z roku 1279, avšak objev průčelí románsko-gotického hradního paláce za arkádou západního zámeckého křídla posouvá založení původního hradu, spočívající ve stavbě obvodní hradby, hradního paláce a vstupní věže na místě dnešního zámku již do poloviny 13. století.

Páni z Kunštátu drželi rodové panství do roku 1521 a postupně, v průběhu od poloviny 14. století do počátku 16. století kunštátský hrad rozšiřovali a přestavovali.

Přestavbu středověkého hradu na renesanční zámek, lépe vyhovující novému životnímu stylu šlechty, zahájil bezprostředně po zakoupení Kunštátu v duchu rané renesance ve 30. letech 16. století Jan Černčický z Kácova a dokončili ji jeho synové Arnošt a Vilém v 50. letech 16. století.

V roce 1678 kupují kunštátské panství hrabata z Lamberga a téhož roku přistoupil Kaspar Friedrich hrabě z Lamberga k rozsáhlé přestavbě zámku na reprezentační rodinné sídlo. Přestavbu probíhající na sklonku raného baroka datuje pamětní kámen s iniciálami stavebníka C.F.G.V.L. a letopočtem 1680. Přístavbou patrové nádvorní chodby prolomené v přízemí šestinásobnou arkádou, výškovým zarovnáním všech tří křídel budovy, novými fasádami a úpravami interiérů získal zámek nynější tvar, půdorysnou dispozici a částečně i vzhled. Barokní stavební akce se pouze v minimální míře dotkly předzámčí, proto se již na sklonku 18. století vžívá pro označení hlavní zámecké budovy, dnešní Horní zámek pojem Nový zámek, pro předzámčí, dnešní Dolní zámek pojem Starý zámek.

Klasicistní úpravy zámku proběhly na přelomu 18. a 19. století za svobodných pánů Honrichsů z Wolfswarffenu, rodu který držel kunštátské panství v letech 1783–1901. V devadesátých letech 18. století v rámci klasicistních úprav interiérů získaly reprezentativní prostory jižního zámeckého křídla novou iluzivní výmalbu. V téže době byly osazeny nové vstupní portály a Horní zámek byl s výjimkou zahradního průčelí klasicistně přefasádován. Na Dolním zámku bylo pomocí sloupové arkatury nesoucí pavlač přestavěno dvorní průčelí severního křídla.

Úpravy v duchu historických slohů proběhly v druhé polovině 19. století. Jednalo se zejména o dvorní fasádu jižního křídla Dolního zámku – zámeckou konírnu s kašnou, datovanou rokem 1870, pseudobarokní úpravy interiérů Horního zámku, z nichž vyniká Rytířský sál, a dále o úpravy zámecké Květné zahrady, kde byl na místě renesanční sala terreny vystavěn novogotický altán s věží a k jižnímu křídlu bylo přistavěno dvouramenné litinové schodiště. Ve středu zahrady byl vyhlouben bazén s centrální figurou nymfy datovanou letopočtem 1859.

Posledními šlechtickými majiteli zámku byl rod říšských hrabat Coudenhove-Honrichsů, který kunštátský velkostatek držel v letech 1901–1945.

V roce 1948 byl kunštátské zámek zestátněn a postupně sloužil jako sběrný objekt Národní kulturní komise, depozitář Moravského zemského archivu v Brně a mobilizační sklad ministerstva vnitra.

K 1. lednu 2005 převzal správu státního zámku Kunštát Národní památkový ústav, územní odborné pracoviště v Brně, které ihned přistoupilo k pracím zaměřeným na to, aby byl zámek alespoň částečně co nejdříve zpřístupněn veřejnosti. Díky mimořádným dotacím byly zahájeny investiční stavební akce, prioritně obnova krovu a výměna střešního pláště a na ně navazující statické zajištění objektu. Rovněž zámecké interiéry postupně získávají původní podobu představující kulturu bydlení posledních šlechtických majitelů.

Dne 1. června 2005 byl státní zámek Kunštát za účasti tehdejších ministrů kultury a financí slavnostně zpřístupněn veřejnosti.

Od roku 2002 je areál kunštátského zámku národní kulturní památkou.